训练新动作
用声音给小鸭一个任务，看它怎样从尝试中学会。
选一个场景：先亲眼比较，再打开奖励函数和训练曲线。
转盘平衡教练
环境在动，我来适应。
圆盘变速、倾斜，小鸭要站稳、保持朝向，再从边缘走回中心。三关逐步挑战，同步比较训练前后。
试着说：“第二关运行二十秒，面向我站稳。”
进入转盘三关语音跷跷板教练
我走一步，世界跟着动。
用脚步倾斜板面，把自由配重送进红色区，再反向制动。左边听你指挥，右边交给 PPO，看看谁能停稳。
试着说：“开始人机 PK。左边后退两秒。”
进入跷跷板挑战两个场景均运行真实 MuJoCo 物理，使用官方步态与任务 PPO。语音指令通过灵矽理解；本地按钮可独立体验。示意图用于选择场景，进入后加载真实模型。